太极拳的创始，目前有两种不同的说法。

一种说法，太极拳创自陈王廷。陈卜善武艺，精拳械，曾设武学社于村中，始开陈氏世代习拳舞械之风。明朝末年，陈氏第九世陈王 廷，依据祖传拳术，吸取民间诸优秀拳种之精华，结合导引、吐纳术、中医经络学，创编了一种新的内功拳种，按阴阳转换之意取名太极拳。陈氏十四世陈长兴，广开传拳之门，河北永年人杨露禅即是其著名高徒。之后，陈氏太极拳逐步演变出全国有代表性的“杨、武、吴、孙”等诸大流派。

另一种说法，张三丰创建了武当派，创始了内家拳。太极拳作为内家拳之首，尊称张三丰为祖师，是一种自然归属。 [8]  张三丰创立的太极拳、八卦拳、形意拳、五行拳、混元拳、玄武棍等，都是从道教经书中汲取了精华，引申而来。张三丰所创立的拳法都有一个共同特点，即注重内功和阴阳变化，讲求意、气、力的协调统一，动作沉稳，姿势含蓄，劲力浑厚，神意悠然。这些特征无不与道家的清静柔弱、淡泊无为的主张和道教的“三宝修炼”(炼精化气、炼气化神、炼神还虚)相吻合，内以养生，外以却恶，可以说是留给后世的珍贵历史文化遗产。